机器人用算法的方式解决电机运转中的齿槽转矩切带机

说起来齿槽转矩这个词你可能不太熟悉，但是如果你曾经在组装机器人的过程中随手拨弄过直流无刷电机的主轴，那么你或多或少地就已经体验到了这种现象——简单地来说，在电机没有通电的时候，旋转主轴时你所感觉到的间歇性、有规律的阻滞感就是齿槽转矩的现象了。并不是因为内部有什么东西钩在了一起——它是由于主轴上铁芯和电机中磁铁之间相互力的作用所导致的。一般来说，便宜的电机这样的现象更为明显。

诚然，对于电风扇来说，齿槽转矩的大小并不会造成什么太大的影响，你也不会去过于关注一台风扇是否运转流畅。但当你试图用这样的电机作为机器人的动力来源时，势必会出现不应有的震颤和抖动等现象。除了更换更贵的电机以外，还有什么办法吗？

很多解决齿槽转矩问题的方式都从改变电机的制作方式上入手，但对于一只安装在机器人上的电机来说，你无法用这样的方式改进表现。只有在控制软件上进行改进。电机控制器品牌ODrive为这种情况设计了一款开源算法，能够通过试运行电机、获得运行情况反馈并进行学习，从而在软件中修正驱动电机的算法，以抵消齿槽转矩的影响。这种算法需要进行5~10分钟的运行以获得校正数据，但矫正完成后，对于同一只电机的矫正就不需要再次进行。

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